Without having watched the series, I interpret that modal verb phrase as expressing deduction in the past:
- Tuvieron que salir de la carretera principal = Tienen que haber salido de la carretera principal (They must have left the main road.)
For some reason, the police changed plans and did not follow the route they were expected to take.
According to this site, "tener que" can express obligation (or necessity) or deduction:
Valor: probabilidad (con tener que + infinitivo la probabilidad está más próxima a la seguridad que con deber (de) + infinitivo). En sus usos epistémicos, tener que expresa una inferencia certera o conclusión palmaria, mientras que deber de + infinitivo denota probabilidad. Con todo, esta inferencia no da lugar por fuerza a la interpretación no contrafactual, a diferencia de lo que ocurre con la interpretación deóntica de obligación de tener que + infinitivo.
Tiene que haber pasado algo. = Debe de haber pasado algo.
Tuvo que haber habido un accidente. = Debe de haber habido un accidente.
Esto tuvo que haberlo hecho un experto. = Esto debió de haberlo hecho un experto.
Tiene que haber hecho estudios universitarios. = Debió de haber hecho estudios universitarios.
El examen tiene que haber sido muy difícil. = El examen debe de haber sido muy difícil.
El encuentro ha tenido que haber sido muy emocionante. = El encuentro ha debido de haber sido muy emocionante.
Deber de + infinitivo compuesto deja la posibilidad abierta de que lo que se describe no sea tal como es presentado: Debe de haber sido muy difícil el examen final.
Auxiliar: pretérito perfecto simple + infinitivo compuesto
Valor: con el auxiliar en pretérito perfecto simple + infinitivo compuesto, tener que + infinitivo suele recibir la interpretación epistémica, aunque no necesariamente la lectura contrafactual.
Tuve que haber dejado la cartera en la oficina.
[‘es forzoso o muy probable que dejara la cartera en la oficina’]
According to this inferential reading of "tener que", the sentence in question makes complete sense: they were heading to a certain place and, if they were now going in a different direction, that must have been because they got off the highway.