Habrá que remontarse al latín, porque en el español antiguo ya estaba:
Enbió el rey don Alfonso a Ruy Díaz mio Çid por las parias que le avían a dar los reyes de Córdova e de Sevilla cada año.
Según la RAE procede del latín ad (to, toward, en inglés), que es una preposición de acusativo que indica dirección (hacia, hasta,etc...), proximidad (junto a, en,...), finalidad (para,...) o comparación (ante,según, ...) y que en todos esos significados puede traducirse a veces como "a" en español. La palabra latina procede del protoindoeuropeo y está relacionado con el at del inglés (de origen protogermámico).
Esa indicación de orientación, como explica Trevor, en los complementos directos (CD) personificados evita la ambigüedad del español, donde no es obligatoria la presencia del sujeto delante del verbo, a diferencia de otros idiomas. De esta forma
Jorge quiere María (ambiguo)
Podría interpretarse como:
Jorge quiere a María (no ambiguo)
Pero también podría ser:
A Jorge quiere María (no ambiguo)
Pero también esa orientación ejerce una restricción semántica de especificidad y definición, que puede ser aplicable *o no a personas u objetos más o menos personificados:
Conozco a un policía (persona específica: Pepe)
Necesito un policía (persona no específicada: Pepe, Juan, etc.)
Si en vez de policía ponemos un nombre propio (Pepe), el CD es necesariamente específico, y por tanto con "a".
En caso de CD que son cosas comunes, como "una pared", ciertamente puede omitirse la "a" porque no son única
Pintó la mesa
Pero la razón no es simplemente que el CD no sea personal. También ocurre que no hay un sentido de dirección o movimiento, ni es ambiguo. De tal forma sí se emplea en:
Saltó a la mesa (alguien salta sobre la mesa)
Y si se quita:
Saltó la mesa (Poltergesist phenomenon)