From the RAE:
acá.
(Del lat. eccum hac, he aquí).
- adv. l. En este lugar o cerca de él, a este lugar o cerca de él. No es tan explícito como aquí, por eso admite ciertos grados de comparación. Tan acá. Más acá. Muy acá.
and:
aquí.
(Del lat. eccum hic).
- adv. l. En este lugar.
So, they are the same, but acá is not as explicit as aquí, and therefore admits comparison. As you can see, each has a different Latin root.
Although nowadays in a casual environment they are interchangeable. The main difference is acá is used more in Latin America (some countries) and aquí more in Spain.
