From the RAE:
acá.
(Del lat. eccum hac, he aquí).
- adv. l. En este lugar o cerca de él, a este lugar o cerca de él. No es tan explícito como aquí, por eso admite ciertos grados de comparación. Tan acá. Más acá. Muy acá.
and:
aquí.
(Del lat. eccum hic).
- adv. l. En este lugar.
So, there are the same, but acá are not so explicit as aquí, and therefore admits comparison. As you can see, both words have different Latin root.
Although nowadays, in a casual environment are interchangeable. The main difference is acá is more used in Latin America (some countries) and aquí in Spain.