La respuesta que da @guifa me parece muy válida. Entre más inmersa estes en las costumbres del lugar al que vas, supongo que mejor será la experiencia y el proceso de adaptación.
Ahora, si tengo que dar una respuesta directa a tu pregunta
¿Para un viaje a Guatemala tengo que aprender a conjugar con “vos”?
Mi respuesta es no, no tienes que hacerlo. Si tienes un dominio aceptable del "usted" o del "tú" te van a entender perfectamente. Es decir, si deseas aprender a usar el "vos" está muy bien, pero si no lo haces eso no te va a impedir la comunicación, y nadie esperaría de ti (de un extranjero, en general) que lo dominedomines.
Como caso particular, yo vivo en Colombia, donde coexisten las tres formas: "usted", "vos" y "tú". En unas regiones se usan una de las tres, o dos o todas; en distintas medidas y circunstancias. Yo sé usar las tres, pero solo estoy acostumbrado a usar el "usted" y el "tú”. Nunca he usado el "vos" ni lo uso ahora que vivo en una ciudad donde prevalezcaprevalece esa forma. La razón: no me impide la comunicación y no me sentiría "natural" usarlo.
Mi recomendación: no lo fuerces. No estás incurriendo en errores del lenguaje, diría que es más cultural. Si con el tiempo terminas usándolo que sea porque lo vas adoptando naturalmente.