From the RAE:

> **[acá][1].**
> 
> (Del lat. *eccum hac*, he aquí).
> 
> 1. adv. l. En este lugar o cerca de él, a este lugar o cerca de él. No es tan explícito como aquí, por eso  admite ciertos grados de comparación.
> *Tan acá. Más acá. Muy acá.*

and:

> **[aquí][2]**.
> 
> (Del lat. *eccum hic*).
> 
> 1. adv. l. En este lugar.


So, there are the same, but *acá* are not so explicit as *aquí*, and therefore admits comparison. As you can see, both words have different Latin root.

Although nowadays, in a casual environment are interchangeable. The main difference is *acá* is more used in Latin America (some countries) and *aquí* in Spain.


  [1]: http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=ac%C3%A1
  [2]: http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=aqu%C3%AD