In the definition of "para" in the dictionary of the Royal Spanish Academy there are 10 meanings listed.
The sentence "Soy bastante mayor para tomar mis propias decisiones" matches meanings 6 and 7:
prep. Denota la relación de una cosa con otra, o lo que es propio o le toca respecto de sí misma. Poco lo alaban para lo que merece.
prep. Denota la aptitud y capacidad de una persona. Antonio es para todo, para mucho, para nada.
"Para" in this sentence indicates a relation between age and the ability to take decisions (meaning number 6). It can also be interpreted according to meaning number 7(ability).
Regarding this sentence it would be more common to say: "Soy lo bastante mayor como para tomar mis propias decisiones" (Adding "lo" and "como"). The translation of the sentence in English is: "I'm old enough to make my own decisions".
It is also usual to use a similar construction to indicate a contradictory situation: "Es bastante mayor como para seguir comportándose de ese modo". In this case the meaning matches meaning 6 but the idea is that the person is too old to behave like this.
Below is the full article for "para" in the DRAE:
para
Del ant. pora.
prep. Denota el fin o término a que se encamina una acción.
prep. hacia (‖ denota sentido de un movimiento).
prep. U. para indicar el lugar o tiempo a que se difiere o determina el ejecutar algo o finalizarlo. Pagará para San Juan.
prep. U. para determinar el uso que conviene o puede darse a algo. Esto es bueno para las mangas del vestido.
prep. U. como partícula adversativa, significando el estado en que se halla actualmente algo, contraponiéndolo a lo que se quiere aplicar
o se dice de ello. Con buena calma te vienes para la prisa que yo
tengo.
prep. Denota la relación de una cosa con otra, o lo que es propio o le toca respecto de sí misma. Poco lo alaban para lo que merece.
prep. Denota la aptitud y capacidad de una persona. Antonio es para todo, para mucho, para nada.
prep. Junto con verbo, significa la resolución, disposición o aptitud de hacer lo que el verbo denota, o la proximidad o inmediación
a hacerlo, y en este último sentido se une al verbo estar. Estoy para
marchar de un momento a otro. Estuve para responderle una fresca.
prep. Con los pronombres personales mí, sí, etc., y con algunos verbos, denota la particularidad de la persona, o que la acción de lo
expresado por el verbo es interior, secreta y no se comunica a otro.
Para sí hace; leer para sí; para mí tengo.
prep. Junto con algunos nombres, se usa supliendo el verbo comprar o con el sentido de 'entregar a', 'obsequiar a', etc. Dar para fruta.
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