Aunque en ocasiones se usan de manera más o menos indistinta, sobre todo en un contexto informal, la diferencia está en el motivo por el que te lo quitan. Por otra parte, en algunos casos, una ley puede necesitar hacer uso de conceptos similares, pero no idénticos, y a veces usa para ello palabras que en otros casos son sinónimas. Estas respuestas se aplican a España:
Confiscar algo es muy general. Yo diría que todo aquello que sea hacerse con un bien de una persona sin su consentimiento por motivos considerados legítimos es confiscar.
Incautarse de algo (o incautar algo, informal) es tomar posesión de ello la autoridad. Aquí, la posesión se refiere a la tenencia física de una cosa, no a su propiedad legal. Suele usarse en el ámbito penal. La policía puede incautarse de bienes cuya tenencia por particulares es ilícita, o que se sospecha que están relacionados con un delito. Eso no quiere decir que esos bienes pasen a ser propiedad del Estado, solo que la policía los va a custodiar mientras dure la investigación y, en su caso, el juicio.
Decomisar algo es acordar su comiso, que es su adjudicación definitiva al Estado, con pérdida de los derechos que tuviera el anterior propietario, como consecuencia de un delito. Por ejemplo, en una sentencia puede acordarse el comiso de la droga que en su día fue incautada, de los bienes comprados con los beneficios de un delito, etc.
Requisar un bien determinado es tomarlo la autoridad para sí, ya sea de forma temporal o permanente, para hacer uso de él por el bien común.
Expropiar algo es muy similar a requisar, pero implica que el bien pasa a ser propiedad de la autoridad, y por lo general que esta indemniza al anterior titular por la pérdida (en el caso de la requisa puede haber indemnización o no). Por otra parte, requisar suele usarse para situaciones de emergencia, mientras que expropiar normalmente es algo que se hace con más tiempo.
Embargar un bien es tomar posesión de él una autoridad (no tiene por qué ser un órgano judicial, en España también embargan las agencias tributarias autonómicas y la estatal, y la Seguridad Social) para saldar una deuda (ya sea subastando el bien o quedándoselo para sí la autoridad, y ya sea la deuda con la propia autoridad o con terceros). El embargo de un bien no implica necesariamente la pérdida definitiva de todo el valor del bien: en ocasiones puede recuperarse el bien pagando el importe de la deuda, y en otras ocasiones el bien se subasta y luego se devuelve a su propietario la cantidad obtenida, restándole el importe de la deuda y los gastos ocasionados.
