Varias de las piezas del ajedrez han cambiado varias veces de nombre a lo largo del tiempo. Parece ser que, en efecto, el nombre antiguo de la pieza era, en todas las lenguas europeas, un derivado de una palabra que significaba "carro de guerra" en alguna lengua oriental (y que llegó a Occidente a través del árabe). De hecho también lo es (o es de nuevo) en inglés: la torre se llama rook, siendo castle una forma anticuada.
El origen del cambio fue nada menos que un poema escrito en 1527 por Marco Girolamo Vida. El poema se llama Scacchia Ludus ("Juego del ajedrez"), pero se lo conoce por el nombre de su protagonista, una dríade griega llamada Caissa, inventada por Vida, que es la musa del ajedrez. Al buscar nombres latinos para las piezas, Vida se rehusó a usar los términos medievales (como rochus), y describió las torres así:
Tum geminae velut extremis in cornibus arces
hinc atque hinc altis stant propugnacula muris,
quae dorso immanes gestant in bella Elephanti.
Y luego gemelas, como en los extremos, bastiones en las esquinas,
aquí y allá se yerguen defensas de altas paredes,
que son llevadas a la guerra a espaldas de inmensos elefantes.
(Traduzco de una traducción, no encontré nada mejor.)
Así el carro de guerra parece haberse transformado en un castillo o torre móvil transportada por un elefante en su lomo (pensemos en la memorable escena de la batalla en Ithilien en El Señor de los Anillos). Nótese que la palabra "torre" no aparece en la escena, pero el contexto la sugiere. Un bastión o una ciudadela fortificada bien puede ser una torre y ambas cosas son parte prominente de un castillo. La palabra latina es arces (arx = "bastión, fortaleza, defensa").
En el resto del poema se usa la palabra "elefante" para referirse a la pieza, y así se la llamó durante un tiempo además de "torre" o "castillo".
No he podido determinar en qué fecha se produzco el cambio en castellano, pero el Diccionario de Autoridades, en 1737, sigue diciendo roque, y así siguen nombrando a la pieza los diccionarios de la Real Academia hasta 1869 inclusive.
En las ediciones posteriores del Diccionario roque continúa apareciendo, pero a partir de ese momento se dirige al lector a la palabra torre.
Todo esto parte de lo explicado por H. J. R. Murray en A History of Chess (1913), del cual dejo aquí un recorte de la parte relevante.
