Yo creo que es incorrecto.
Creo que el problema está en la sustitución inadecuada de "haber" por "estar" para denotar existencia.
Explican en fundéu en la entrada "había muchas personas, no habían muchas personas"
Como explica el Diccionario panhispánico de dudas, el uso impersonal del verbo haber tiene, entre otras funciones, la de señalar la presencia o la existencia de lo referido por la palabra o palabras a las que acompaña, como en «aquí hay mucha gente» o «ha habido cierto avance en las negociaciones».
Estas palabras no constituyen el sujeto (con el que debe concordar el verbo), ya que se trata de un uso impersonal, sino el objeto directo (con el que no concuerda nunca el verbo), por lo que el verbo haber siempre debe aparecer en singular, es decir, no es adecuado escribir habían muchas personas ni habrán muchas personas, sino había muchas personas y habrá muchas personas.
Esta particularidad del verbo haber no se cumple para estar, ya que haber se usa para hablar de la existencia o no de personas, animales, objetos y lugares
El verbo estar se usa para denotar estado ("estoy enfadado; el coche está roto") y una relación de tiempo y espacio (que está más relacionado con el uso antes mencionado de "haber", en el sentido de "denotar existencia", pero no llega a se exactamente lo mismo y por tanto un verbo no es sustituible por el otro en todos los casos).
Dice el DpD en su entrada para "haber" (punto 4, uso como verbo impersonal, en su explicación sobre si es )
[...] la excepcionalidad que supone la existencia de un verbo impersonal transitivo, sumado al influjo de otros verbos que comparten con haber su significado «existencial», como estar, existir, ocurrir, todos ellos verbos personales con sujeto, explica que muchos hablantes interpreten erróneamente el sustantivo que aparece pospuesto al verbo haber como su sujeto y, consecuentemente, pongan el verbo en tercera persona del plural cuando dicho sustantivo es plural
Que explica porqué "Hubieron muchos factores que se opusieron a la realización del proyecto" es erróneo y que lo correcto es "Hubo muchos factores que se opusieron a la realización del proyecto", pero quería recalcar de ese párrafo que haber y estar comparten ese "significado «existencial»". Y el propio DpD pone "existencial entrecomillado.
Aclarada esta particularidad de "haber" es su uso impersonal y las similitudes entre "haber" y "estar" para "denotar existencia", habría que recalcar que uno dice
pero no
No es necesariamente incorrecto en todos los casos. La validez puede depender del contexto, pero creo que los contextos que lo harían válido serían aquellos en los que se usa "estar" para explicar una relación espacio-temporal, más que meramente existencial.
Es decir, como apunta guifa en su comentario, la validez de "estaba mucha gente" podría depender de un contexto en el que se sobreentendiese ""estaba mucha gente allí (en ese momento)" o, por poner otro ejemplo,
Estaba un libro en la mesa
Es válido si quieres explicar que en un momento preciso, el libro se encontraba (que no deja de ser "existía") en la mesa ("Un libro estaba en la mesa" suena y se entiende mejor). Sin embargo, decir
Estaba un libro (en la mesa)
Para decir que existía un libro (y que daba la casualidad de que su situación espacial era sobre una mesa) suena forzado, al intentar sustituir "haber" por "estar" para indicar "existencia".
Mi conclusión es por tanto que tal uso debe evitarse. Se entiende perfectamente, pero también se entiende usos incorrectos como "Hubieron muchos factores" o "habían muchas gentes". El verbo estar debería usarse para explicar una relación espacio-temporal y no una existencial.
