Spanish
Mientras que la diferencia entre una palabra y la otra es clara, el uso dependerá si se trata de un uso formal o informal.
Oír - Percibir por el oído (un sonido) o lo que (alguien) dice.
Escuchar - Poner atención o aplicar el oído para oír (algo o a alguien). Por tanto, la acción de escuchar es voluntaria e implica intencionalidad por parte del sujeto, a diferencia de oír, que significa, sin más, percibir por el oído (un sonido) o lo que (alguien) dice. Puesto que oír tiene un significado más general que escuchar, casi siempre puede usarse en lugar de este, algo que ocurría ya en el español clásico y sigue ocurriendo hoy. Menos justificable es el empleo de escuchar en lugar de oír, para referirse simplemente a la acción de percibir un sonido a través del oído, sin que exista intencionalidad previa por parte del sujeto; pero es uso que también existe desde época clásica y sigue vigente hoy, por lo que no cabe su censura.
English
Aside from the difference in definitions, the choice will depend on whether it is used for formal or informal use.
Hear - To perceive by hearing (sound) or what (someone) says.
Listen - Paying attention or using one's ear to hear (something or someone). Thus, the action is voluntary and involves intentionality by the subject, unlike hearing, which simply means the perception by the ear of a sound or of what someone says. Because hearing is more general than listening, oír can almost always be used in place of escuchar, which was the case in classical Spanish and is still the case today. Less justifiable is the use of escuchar instead of oír, to refer simply to the act of perceiving a sound by ear, without any prior intention by the hearer, but this usage has existed since classical times and continues today, so it should not be censured.