"a Pedro" es el complemento directo.
En Wikipedia puedes leer:
"El complemento directo en español siempre se puede sustituir por lo, la, los, las:"
Por lo tanto, la única opción sería "Lo consideramos un buen maestro". Si intentas sustituir "un buen maestro" por alguna de las partículas citadas anteriormente verás como no tiene mucho sentido.
Otra nota de la misma página nos indica:
"Al transformar la oración activa en pasiva, el complemento directo se convierte en el sujeto paciente"
La frase "Pedro es considerado (por nosotros) un buen maestro." es correcta, mientras que si intentas convertir "un buen maestro" en sujeto paciente, la frase vuelve a no tener demasiado sentido.
EDIT
¿Qué tipo de complemento sería?
Recurriendo nuevamente a wikipedia, esta vez en la última línea de un artículo que creía de relevancia, he encontrado esto:
El complemento predicativo aparece también con los verbos semicopulativos que forman predicados mixtos en frases semipredicativas: «Pedro se volvió tonto». Casi siempre suele ser un adjetivo, pero algunas veces (con verbos que signifiquen "nombrar" o "elegir" y "reputar" o "considerar") puede ser un sustantivo y puede ir precedido de como: «Eligieron presidente a Pedro». «Eligieron como presidente a Pedro». «Consideraba a Pedro su mejor amiga»
Por lo tanto, creo que "un buen maestro" es un complemento predicativo.