Sápido es un sinónimo de sabroso, pero tiene la connotación de que algo tiene "algún sabor" mientras que "sabroso" llega a ser "Delicioso, gustoso, deleitable al ánimo".
Si buscamos algo "superlativo" para el rato de sabor podemos usar entonces "exquisito" para señalar que algo es (en sabor)
De singular y extraordinaria calidad, primor o gusto en su especie.
"Suculento" sería otro adjetivo que podemos usar para evidenciar que algo tiene sabor y calidad y es apetecible al gusto.
Jugoso, sustancioso, exquisito
En cualquier caso, la mayoría de esos sinónimos hacen referencia a "buen sabor" cuando un antónimo de "insípido" sería que algo tiene en cierta medida sabor, ya sea agradable o desagradable. Por eso yo me quedaría con "sápido" como antónimo de "insípido".