Sí, aunque depende del prefijo.
En las palabras compuestas con prefijo, debe escribirse rr si la posición del sonido vibrante múltiple es intervocálica: infrarrojo, vicerrector, contrarréplica (aunque estas mismas palabras, sin prefijo, se escriban con una sola r: rojo, rector, réplica)
Fuente: RAE
Esta letra r
solo se deja sin duplicar cuando el prefijo o primer elemento compositivo termina en consonante porque se trata de duplicar el sonido de rr
(erre doble) que tiene la r
al principio de palabra.
En las palabras compuestas, cuando el primer elemento termina con una vocal y el segundo empieza con erre, es preciso duplicar la erre para mantener su sonido: anti- + reumático no da antireumático, sino antirreumático (donde se pronuncia como erre). Del mismo modo, el prefijo pre- y el sustantivo rebajas forman prerrebajas, y no pre-rebajas o prerebajas.
Fuente: Fundéu en la grafía rr en palabras compuestas
aunque en el mismo enlace se explica que
Sin embargo, es frecuente encontrar: farmacoresistente (por farmacorresistente), nanorobot (por nanorrobot), contrarevolucionario (por contrarrevolucionario), georadar (por georradar), pararayos (por pararrayos), autoretrato (por autorretrato), puertoriqueño (por puertorriqueño) o termoregulador (por termorregulador).
que simplemente son casos extendido de mala formación de estas palabras.