A pesar de que considero adlátere, propuesto por user, como la palabra ideal para traducir "sidekick" debo admitir que (desgraciadamente) no la he visto usada coloquialmente.
Dicho eso, voy a proponer algunas alternativas basadas tanto en traducciones previamente aceptadas como términos usados en español para describir el concepto.
Tal como menciona Ramon-san, Sancho Panza es el primer personaje en una obra de literatura española que toma ese rol en particular, precediendo a Robin por unos cuantos siglos. Los términos usados para Sancho son "escudero", "mozo" "compañero", "acompañante", "ayudante", "vasallo", "criado" y "sirviente". En los análisis literarios Sancho es descrito como su "complemento", "contrapunto", "secuaz", "cómplice" y su "acompañamiento".
Por otra parte, Robin ya lleva décadas con artículos dedicados al análisis de su personaje. En esos artículos se le refiere principalmente como "compañero", "acompañante", "asistente" y "compinche".
En el contexto de la dependienta, la manera más natural de preguntarlo en español sería "¿Dónde están tus acompañantes?" o "¿Dónde está tu acompañamiento?" (o menos común "¿Dónde está tu corte?").
Finalmente, de las opciones presentadas relativas a Sancho, resaltan las siguientes:
- Escudero
- Mozo
- Vasallo
- Criado
- Sirviente
Estos términos describen una relación de servitud, de un asistente cercano que tiene menor autoridad a la persona a la que acompaña. Los últimos dos términos no me agradan tanto al realizar una comparación con "sidekick" pero los tres primeros son más naturales (a pesar de que el término "escudero" no es completamente actual) para describir el rol.
Nota: A pesar de que tenía reservas de usar el término "escudero" para Robin, al parecer hay varios ejemplos de su uso en artículos en español. Supongo que dado que Batman en la actualidad ha sido designado como "el caballero oscuro" lo más natural es que Robin sea su "escudero".
Notas adicionales:
Ahondando en la relación particular entre Robin y Batman, se ha utilizado el término "protegido" ya que existe una diferencia de edad entre ambos y Batman cuenta con cierta responsibilidad sobre Robin. Sin embargo, esta relación en particular es más de maestro y discípulo por lo que, viéndolo desde ese punto de vista, los términos aprendiz, pupilo y discípulo se pueden utilizar para describir parte del rol de Robin. Bajo esta perspectiva, Robin sería un aprendiz de caballero moderno: El "aprendiz" del caballero oscuro.
Cabe mencionar que un "sidekick" no necesariamente es un aprendiz sólo que en las instancias de los "sidekicks" de los héroes ese es su rol principal. Es decir, se puede considerar las historias de super héroes como las historias de caballeros modernos en una cruzada en nombre de la justicia, y a sus "sidekicks" como a sus "aprendices".
Lo anterior es para resaltar que en el caso de los "sidekicks" de los super héroes se les puede considerar como un aprendiz que sirve de escudero durante cierto tiempo, hasta que ocurren los conflictos con sus "maestros" al estar listos para ser héroes por sí mismos. Historias más maduras exploran cuando los jóvenes héroes llegan a ese punto, ejemplos de series que ahondan en este tema serían "Teen Titans" y "Young Justice".