The best thing to do in this case is to start with the positive statement in the indicative mood and then transform it to a wish in the subjunctive mood. A key concept is that the subjunctive mood is less informative than the indicative mood, so there isn't a one-to-one relationship between the two. Here is a conversion table:

Source: Nueva gramática
You have several possible positive statements, each with a subjunctive counterpart:
- Estuviste allí. → Espero que estuvieras (estuvieses) allí.
- Estabas allí. → Espero que estuvieras (estuvieses) allí.
- Has estado allí. → Espero que hayas estado allí.
Here are some sample sentences where the phrases above could sound natural:
X fue el mejor directivo que esta empresa tuvo jamás. No sé si por entonces trabajabas para ellos, pero espero que estuvieras allí durante su dirección y que lo hayas podido conocer. Con Y, en cambio, nadie estaba contento. La empresa no duró mucho bajo su dirección, y cuando quebró tuvieron que malvender el equipo informático entre los empleados durante una reunión. Espero que hayas estado allí y que hayas podido conseguir alguna ganga.
The conversions here are:
Finally, even though Nueva Gramática only lists "haya venido" as the subjunctive alternative for "ha/habrá venido", it may also be the subjunctive counterpart of "viniste", as can be seen in the last example. Actually, the difference between the pretérito imperfecto (llegara/llegase, estuviera/estuviese) and the pretérito perfecto compuesto (haya venido, haya estado) is hard to pin down, and both forms are interchangeable in most contexts. You can read more about it on Imperfect Subjunctive with present tense independent clause?