Las palabras perfecto o imperfecto en los tiempos verbales indican el aspecto gramatical del verbo, que sirve para indicar matices como el flujo temporal interno de la acción o si esta ha finalizado ya en el tiempo de referencia de la oración. Los tiempos con aspecto perfectivo ponen énfasis en que la acción ha finalizado y está bien delimitada en el tiempo, mientras que los de aspecto imperfectivo ponen énfasis en el transcurso temporal de la acción.
De Aspecto gramatical, en la Wikipedia:
El aspecto gramatical o aspecto verbal, en lingüística, es una
propiedad que poseen los verbos y las perífrasis verbales, para
señalar si la acción que expresan ha concluido o no en el instante de
referencia indicado en la oración, es decir, se refiere a los
diferentes estados del desarrollo de la acción expresada por el verbo.
[...]
si posee un aspecto perfecto o aspecto perfectivo, que señala la
acción acabada (puntual, finita, completada) en el tiempo de que se
trate, como el aspecto imperfecto o aspecto imperfectivo, que señala
una acción inacabada (durativa, en curso de realización) en el tiempo
externo de que se trate.
La Wikipedia en inglés tiene una explicación más detallada. Traduzco libremente:
En lingüística, el aspecto gramatical de un verbo es una categoría
gramatical que define el flujo temporal (o falta del mismo) de una
acción, suceso o estado, desde el punto de vista del hablante. Una
distinción básica es en relación a si el hablante considera que la
situación está delimitada y es unitaria, sin referencia a ningún flujo
de tiempo durante la situación («Yo comí»), o sin referencia a ninguna
delimitación temporal pero con referencia a la naturaleza del flujo
del tiempo durante la situación («Yo comía», «Yo solía comer», «Yo
estaba comiendo»). La visión unitaria, sin flujo temporal interno, se
conoce como aspecto perfectivo, mientras que la visión no
delimitada, con referencia al flujo temporal, se conoce como aspecto
imperfectivo.