In situations where aquí and acá are both acceptable, aquí would connote more precision. It's worth considering all four words together:
- Aquí: here
- Acá: over here
- Allí: there
- Allá: over there
In cases where the location is very specific, you must use aquí (or allí):
Bajo la ley federal, el edificio debe permanecer aquí. (not acá)
Bajo la ley federal, el edificio debe permanecer allí. (not allá)
"Está, como he dicho, aquí en el margen escrito" (not acá)
Acá is better when referring to a general area, for movement, and in combinations such as "por acá" (around here), "más acá" (closer to here). Allá follows the same patterns, and can also connote a farther distance than allí.
Acá tenemos otra forma de jugar. (aquí less common)
Ven acá. (aquí less common)
Por acá viven muchos estudiantes, pero los maestros viven por allá.
"Acá es al revés, que quien canta una vez llora toda la vida."
EDIT: I don't have much experience with "ahí" and "acullá", but this page explains them.